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工業(yè)機器人的典型應用及分類概述
DANBACH ROBOT


自從上世紀50年代末人類創(chuàng)造了臺工業(yè)機器人以后機器人就顯示出它強的生命力,在短短數十年的時間中,機器人在技術方面就得到了迅速的發(fā)展,工業(yè)機器人在許多發(fā)達的工業(yè)生產中得到了廣泛的應用。

工業(yè)機器人技術的使用不僅將工人從傳統(tǒng)的勞動中解放出來,還解決了當前勞動力短缺的問題,且提高生產效率和質量,增強了企業(yè)整體競爭力。其實工業(yè)機器人不僅僅是簡單意義上的人力替代,它還可作為個可編程的高度柔性、開放的加工單元集成到先進制造系統(tǒng)適合于多品種大批量的柔性生產。

關于工業(yè)機器人的分類,國際上沒有制定統(tǒng)的標準,有的按負載重量分,有的按控制方式分,有的按自由度分,有的按結構分,有的按應用領域分。下面依據幾個有代表性的分類方法列舉機器人的分類。

1.按工業(yè)機器人結構坐標系統(tǒng)特點方式分類 按結構坐標系統(tǒng)特點方式分,機器人可分為直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、坐標型(球面坐標型)機器人、關節(jié)坐標機器人、SCARA型水平關節(jié)機器人等五類。

2.按工業(yè)機器人執(zhí)行機構的控制方式分類

(1)點位控制方式機器人 控制時只要求工業(yè)機器人快速準確地實現相鄰各點之間的運動,而對達到目標點的運動軌跡不做任何規(guī)定。

(2)連續(xù)軌跡控制型機器人 控制時要求工業(yè)機器人嚴格按照預定的軌跡和速度在定的精度范圍內運動,并且速度可控,軌跡光滑,運動平穩(wěn)。

(3)力(力矩)控制型機器人 在完成裝配、抓放物體等工作時,除要準確定位之外,還要求使用適度的力或力矩進行工作。

(4)智能控制型機器人 機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的信息,并根據自身內部的知識庫做出相應的決策的控制方式。



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