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簡述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制方式
DANBACH ROBOT
機(jī)器人技術(shù)涵蓋了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多種學(xué)科，是種高新技術(shù)，是當(dāng)下研究是十分活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用覆蓋情況在定程度上代表了工業(yè)自動化水平高低。
工業(yè)機(jī)器人有多種控制方式,按作業(yè)任務(wù)的不同,主要可分為四種。
(1)點(diǎn)位控制方式。這種方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上位姿進(jìn)行控制。在控制時,只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動,對達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。
(2)連續(xù)軌跡控制方式。這種方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)控制,要求嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動,而且速度可控、軌跡光滑,運(yùn)動平穩(wěn),以完成作業(yè)任務(wù)。
(3)力(力矩)控制方式。在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時,除了要求準(zhǔn)確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時須要使用力(力矩)伺服方式。
(4)智能控制方式 。其智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù),使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。
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