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工業(yè)機器人的構成部分及其結構特點分析
DANBACH ROBOT
工業(yè)機器人主要由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分構成。主體有機座、執(zhí)行機構、臀部、腕部和手部。有的機器人還會有行走機構。但大多工業(yè)機器人有3-6個運動自由度，其中腕部通常由1-3個運動自由度;動力裝置和傳動機構則構成驅動系統(tǒng)，而執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作;工業(yè)機器人控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號進行控制。
工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。
工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由點到另點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和般搬運、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。
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