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工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成部分及其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分析
DANBACH ROBOT
工業(yè)機(jī)器人主要由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分構(gòu)成。主體有機(jī)座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、臀部、腕部和手部。有的機(jī)器人還會有行走機(jī)構(gòu)。但大多工業(yè)機(jī)器人有3-6個(gè)運(yùn)動自由度，其中腕部通常由1-3個(gè)運(yùn)動自由度;動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)則構(gòu)成驅(qū)動系統(tǒng)，而執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號進(jìn)行控制。
工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動;圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由點(diǎn)到另點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。
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