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工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)分類
DANBACH ROBOT
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)分類
1、程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。
2、自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數(shù)，直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結構和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。
3、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。
4、點位式：要求機器人準確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關。
5、軌跡式：要求機器人按示教的軌跡和速度運動。
6、控制總線：國際標準總線控制系統(tǒng)。采用國際標準總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。
7、自定義總線控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。
8、編程方式：物理設置編程系統(tǒng)。由操作者設置固定的限位開關，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。
9、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。
10、離線編程：不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過使用高機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌跡。
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