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力覺傳感器概述
DANBACH ROBOT
力覺傳感器是用來檢測機器人自身力與外部環(huán)境力之間相互作用力的傳感器。力覺傳感器經常裝于機器人關節(jié)處,通過檢測彈性體變形來間接測量所受力。裝于機器人關節(jié)處的力覺傳感器常以固定的三坐標形式出現,有利于滿足控制系統的要求。目前出現的六維力覺傳感器可實現全力信息的測量,因其主要安裝于腕關節(jié)處被稱為腕力覺傳感器。腕力覺傳感器大部分采用應變電測原理,按其彈性體結構形式可分為兩種,筒式和十字形腕力覺傳感器。其中筒式具有結構簡單、彈性梁利用率高、靈敏度高的特點;而十字形的傳感器結構簡單、坐標建立容易,但加工精度高。
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