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工業(yè)機器人的重復(fù)定位精度測量方法
DANBACH ROBOT
重復(fù)定位精度是工業(yè)機器人較重要的性能指標(biāo) 之。 位置重復(fù)性 是工業(yè)機器人制造商指定的唯的定位性能指標(biāo) ，在他們的宣傳冊上有0.010 毫米和0.100 毫米之間變化。然而，計量從此發(fā)生了改變，到底如何測量位置重復(fù)性的大小?
如果你幸運的話，像先進(jìn)的計量設(shè)備有很多，你可以使用激光干涉儀。后者是非常準(zhǔn)確的(0.001 毫米測量不確定度)，但價格昂貴(約50000美元)，難以建立 措施在同時間只有個坐標(biāo)。你也可以使用CMM，但這顯然是不現(xiàn)實的。你可以 使用各種類型的三維測量設(shè)備，但某些工業(yè)機器人制造商使用激光跟蹤儀因為他們已經(jīng)使用些機器人標(biāo)定激光跟蹤儀。所以到底應(yīng)不應(yīng)該應(yīng)該相信工業(yè)機器人廠商提供的重復(fù)數(shù)據(jù)?
個基本的方法 在 ISO/TR 13309:1995提出依托三個正交 使用位置傳感器的安裝 。較近買了個這樣的裝置：三探針I(yè)BS精密工程。后者是無線的，輕便小巧，而且不貴(約15000美元)。其測量不確定度約為0.001 mm，其測量范圍是3.5 毫米。不幸的是，它采用電渦流傳感器需要特殊基準(zhǔn)球，成本超過500美元每安裝在纖細(xì)的莖而且很容易打破。
這個測試程序如下。
對于個給定的末端定位，機器人自動對齊三維探頭的三個基準(zhǔn)球經(jīng)過多次調(diào)整到指示為零(±0.002 毫米)。然后我們記錄末端執(zhí)行器的位置(實際上是機器人的配置)和機器人發(fā)送30次各基準(zhǔn)球，先按順時針順序 然后逆時針順序。 我們測試了五種不同的末端執(zhí)行器的方向并且設(shè)置在每個機器人相同位置。
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