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哪些技術(shù)會影響無人機的精準導(dǎo)航定位
DANBACH ROBOT
航拍無人機機器人品牌根據(jù)具體應(yīng)用可將其劃分為專業(yè)以及消費別。消費無人機航拍系統(tǒng)常采用來自手機等消費類產(chǎn)品的磁傳感器，而專業(yè)無人機由于對航拍穩(wěn)定性以及航拍質(zhì)量的嚴格要求，因此常使用工業(yè)的MEMS磁傳感器以保障導(dǎo)航定位的性。
目前航拍無人的導(dǎo)航方式綜合采用了GPS+慣性導(dǎo)航的方式。慣性導(dǎo)航通常是由兩個或以上的傳感器(陀螺儀、加速度計、磁場計和/或GPS)信息用于飛機相對地球的航向矢量和速度矢量。
加速度計用于測量加速度。借助個三軸加速度計可以測得個固定平臺相對地球表面的運動方向，但是旦平臺運動起來，情況就會變得復(fù)雜的多。如果平臺做自由落體，加速度計測得的加速度值為零。如果平臺朝某個方向做加速度運動，各個軸向加速度值會含有重力產(chǎn)生的加速度值，使得無法獲得真正的加速度值。例如，安裝在60度橫滾角飛機上的三軸加速度計會測得2G的垂直加速度值，而事實上飛機相對地區(qū)表面是60度的傾角。因此，單獨使用加速度計無法使飛機保持個固定的航向。
陀螺儀測量機體圍繞某個軸向的旋轉(zhuǎn)角速率值。使用陀螺儀測量飛機機體軸向的旋轉(zhuǎn)角速率時，如果飛機在旋轉(zhuǎn)，測得的值為非零值，飛機不旋轉(zhuǎn)時，測量的值為零。因此，在60度橫滾角的飛機上的陀螺儀測得的橫滾角速率值為零，同樣在飛機做水平直線飛行時，角速率值為零。可以通過角速率值的時間積分來估計當(dāng)前的橫滾角度，前提是沒有誤差的累積。陀螺儀測量的值會隨時間漂移，經(jīng)過幾分鐘甚至幾秒鐘定會累積出額外的誤差來，而較終會導(dǎo)致對飛機當(dāng)前相對水平面橫滾角度完全錯誤的認知。因此，單獨使用陀螺儀也無法保持飛機的特定航向，這也關(guān)于機器人價格的貴與否。
由此可以看出加速度計在較長時間的測量值(確定飛機航向)是正確的，而在較短時間內(nèi)由于信號噪聲的存在，則會出現(xiàn)誤差。陀螺儀在較短時間內(nèi)則比較準確而較長時間則會有與漂移而存有誤差。因此，需要兩者(相互調(diào)整)來確保航向的正確。
事實上，中國機器人高端智能裝備產(chǎn)業(yè)網(wǎng)認為即使使用了兩者，也只可以用于測得飛機的俯仰和橫滾角度。對于偏航角度，由于偏航角和重力方向正交，無法用加速度計測量得到，而由于MEMS磁傳感器對磁場變化和慣性力十分敏感，因此常用作校準測量偏航角度的陀螺儀的漂移值。
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