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機(jī)械手是如何被創(chuàng)作出來的？淺析手抓握東西的原理
DANBACH ROBOT
大多數(shù)人都沒有覺得人手去抓取東西是什么難的事情，這是因?yàn)槲覀兇竽X用了如此之多的資源去做這件事。人個(gè)手就有20多個(gè)自由度，表面布滿了觸覺傳感器。在大腦看來，人的身體是這樣的(見下圖)。看見沒有， 手是被放大了很多很多倍的，也就是說大腦其實(shí)消耗了很多能量在監(jiān)控和控制著你的手，而在你看來，這切仿佛就是自然發(fā)生的，完全沒有什么控制。
既然從大腦的角度我們目前還不清楚這整個(gè)控制機(jī)制是什么樣的，較起碼從解剖學(xué)的角度，我們可以搞清楚手的結(jié)構(gòu)。這個(gè)方向推薦看BBC的個(gè)記錄篇叫The Incredible Human Hand去大體感受下人手部構(gòu)造的復(fù)雜。
考慮到手部結(jié)構(gòu)的尺寸，大部分機(jī)械手都是采用線驅(qū)動(dòng)來模仿肌腱，從而把電機(jī)放在手腕處，動(dòng)的，比如Allegro Hand，但就會(huì)顯得很笨重了)考慮到手部結(jié)構(gòu)的尺寸，大部分機(jī)械手都是采用線驅(qū)。(當(dāng)然也有采用電機(jī)直接在關(guān)節(jié)處驅(qū)動(dòng)的，比如Allegro Hand，但就會(huì)顯得很笨重了)
這些手雖然在解剖學(xué)的結(jié)構(gòu)上盡力的去模仿人，但是在控制效果上還遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到。這里面的原因有很多，前面說的我們還不知道人的大腦是怎么樣控制手的也是個(gè)原因。
復(fù)雜的原因就不扯了，感受下人手能夠做的事情，見下圖。這里面的動(dòng)作都是很日常的人手的活動(dòng)，但是目前機(jī)器手還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不會(huì)。
robot hand還大多數(shù)停留在仿真里面，在現(xiàn)實(shí)就開始用gripper(夾具)了，或者是吸盤來吸，看下2015年Amazon Picking Challenge 的前三名所用的手吧(吸盤，gripper， gripper)， 完全沒有機(jī)器人手什么事情。
較后想起Russ Tedrake課上的句話，“如果有件事情，人或者其他動(dòng)物可以如此自然的做好(像走路，用手)， 但是對(duì)于我們來說又是如此之難的去控制這樣的個(gè)工程系統(tǒng)，那很有可能就意味著這是個(gè)值得我們?nèi)ヌ剿鞯奶魬?zhàn)。”較后想起Russ Tedrake課上的句話，“如果有件事情，人或者其他動(dòng)物可以如此自然的做好(像走路，用手)， 但是對(duì)于我們來說又是如此之難的去控制這樣的個(gè)工程系統(tǒng)，那很有可能就意味著這是個(gè)值得我們?nèi)ヌ剿鞯奶魬?zhàn)。”
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