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AGV小車控制原理及伺服系統(tǒng)工作流程
DANBACH ROBOT
控制系統(tǒng)是倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)AGV小車的直接中央處理系統(tǒng)，它能夠?qū)GV小車的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、防碰撞光電傳感器采集到的信息、各個(gè)電機(jī)的伺服控制器、導(dǎo)航定位信息、圖像掃描信息以及無(wú)線通訊模塊等多種功能結(jié)構(gòu)整合在一起， 控制AGV自有轉(zhuǎn)向行走?？刂破鳑Q定著運(yùn)行穩(wěn)定可靠性和定位精度。
整個(gè)伺服控制系統(tǒng)工作過(guò)程是： PLC發(fā)出信號(hào)脈沖，通過(guò)伺服控制器來(lái)控制伺服電機(jī)加速、減速、向前、向后行駛，當(dāng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)檢測(cè)到AGV小車偏離直線位置時(shí)、光電傳感器檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)、或者兩個(gè)編碼器反饋的脈沖信號(hào)相差比較大時(shí)，PLC控制器接收到這些數(shù)據(jù)，根據(jù)這些數(shù)據(jù)判斷小車當(dāng)前的偏離情況，然后內(nèi)部進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，發(fā)出指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的 兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整小車當(dāng)前的位置，再根據(jù)編碼器反饋的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)，再調(diào)節(jié)，直到AGV小車運(yùn)行到正確的位置上。
AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV小車的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。AGV小車廠家咨詢熱線：400-697-1188
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