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你真的了解工業(yè)機器人的組成結構和技術原理嗎
DANBACH ROBOT
工業(yè)機器人在如今的社會生產中已經得到了相當大的普及，它靠著自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能，它不僅可以接受人類指揮，還可按照預先編排的程序運行。
下面讓我們同淺析工業(yè)機器人的組成結構和技術原理
工業(yè)機器人的組成結構:
1、工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成，主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構，大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度;驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制;
2、工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種，直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié);
3、工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型;點位型只控制執(zhí)行機構由點到另點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和般搬運、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè);
4、工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類，編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。
工業(yè)機器人的技術原理
1、開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊，機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入;
2、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性，整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能;
3、機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術;
4、網(wǎng)絡化機器人控制器技術：當前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要，控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能，可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產線進行監(jiān)控、診斷和管理。
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