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多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人給企業(yè)帶來(lái)的優(yōu)勢(shì)
DANBACH ROBOT
機(jī)器人是種人類很早就夢(mèng)想制造的、具有仿生性且處處聽(tīng)命于人的自動(dòng)化機(jī)器，它的特點(diǎn)是可以幫助人類完成很多危險(xiǎn)、繁重、重復(fù)的體力勞動(dòng)等各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)或者進(jìn)入各種服務(wù)領(lǐng)域。 在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其是體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，機(jī)器作業(yè)的準(zhǔn)確性和在各種環(huán)境完成作業(yè)的能力。因此在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題，化工等連續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已經(jīng)基本得到解決。
在機(jī)械手中關(guān)節(jié)式機(jī)械手是種適用于靠近機(jī)體操作的傳動(dòng)形式。它像人手樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在狹窄空間工作。關(guān)節(jié)型機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是由幾個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，關(guān)節(jié)型機(jī)械手動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，相對(duì)前種直角坐標(biāo)型機(jī)械手而言，占地面積小，工作范圍比較大，動(dòng)作靈活，啟動(dòng)迅速。因此，這種結(jié)構(gòu)的機(jī)械手廣泛用于搬運(yùn)，裝配，噴涂，焊接等作業(yè)。
關(guān)節(jié)式機(jī)械手有大臂與小臂擺動(dòng)，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)近似人手操作的機(jī)能，需要研制較合適的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動(dòng)式。其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來(lái)決定。若按擺動(dòng)式扭矩來(lái)設(shè)計(jì)，則油缸將加大，而裝載油缸的機(jī)架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對(duì)肩部影響很大。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在承受負(fù)荷的同時(shí)必須承受自重，因此，傳動(dòng)效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動(dòng)角，則宜采用擺動(dòng)油缸。
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